Theo Sử Ký của Tư Mã Thiên, tên khi sinh của Đại Vũ là Tự Văn Mệnh (姒文命), ông là cháu 5 đời của Hiên Viên Hoàng Đế; cha của Vũ là Cổn (鯀), là con trai út của Chuyên Húc. Cha của Chuyên Húc là Xương Ý, con thứ năm của Hiên Viên Hoàng Đế [5][6][7][8]. Vũ đã được sinh ra tại núi Long Sơn (tiếng Trung: 汶山), nay thuộc Bắc Xuyên, tỉnh Tứ Xuyên [9], mặc dù có ý kiến cho rằng ông được sinh ra ở Thập Phương [10]. Mẹ của Vũ là một người phụ nữ tên là Nữ Chí (女志).

Khi còn là một đứa trẻ, cha Vũ là Cổn di chuyển người dân về phía đông Trung Nguyên. Vua Nghiêu phong cho Cổn làm người đứng đầu ở địa điểm thường được xác định là gần núi Tung Sơn. Vũ do đó được cho là lớn lên trên sườn Tung Sơn, phía nam sông Hoàng Hà [11]. Sau đó, ông kết hôn với một người phụ nữ ở núi Đồ Sơn (tiếng Trung: 塗山), người thường được gọi là Đồ Sơn Thị (塗山氏) [12] và có một con trai tên là Khải, một tên nghĩa đen có nghĩa là "mặc khải" [12].